Инструмент "Rectangle/Прямоугольник"
При помощи инструмента "Прямоугольник" 
или полное название Create rectangles and squares/Рисовать прямоугольники и квадраты (быстрая клавиша R или F4) можно построить прямоугольник, перемещая мышь по холсту и удерживая нажатой левую клавишу мыши. Если при этом удерживать нажатой клавишу Ctrl, получится квадрат (частный случай). Этот способ позволяет рисовать прямоугольники с целыми соотношениями высоты к ширине, а также такие, у которых отношение сторон равно 1,6180033... (золотое сечение).
Если удерживать при рисовании прямоугольника клавишу Shift, то начальная точка будет соответствовать не вершине, а центру прямоугольника.
Размер нарисованного прямоугольника можно изменить, выделив его с помощью Инструмента "Выделение". Если прямоугольник выбран, а инструмент "Прямоугольник и квадраты" активен, то в углах прямоугольника появятся специальные маркеры. Управляющие квадратики-маркеры в противоположных углах служат для изменения размера и формы прямоугольника.
Если во время изменения удерживать клавишу CTRL, то будут сохранены пропорции фигуры; так, например, квадрат будет оставаться квадратным и не превращаться в прямоугольник.
Круглый маркер в верхнем правом углу управляет закруглением углов прямоугольника. На самом деле круглых маркеров два. Если потянуть видимый верхний круглый маркер вниз, то получится закругленный по окружности угол. При этом станет виден второй круглый маркер в углу. Если перетащить второй круглый маркер влево, то получится эллиптический закругленный угол. Если вы перетащили второй маркер влево, то радиусы кривизны в горизонтальной (Х) и вертикальной (Y) осях становятся независимыми. Каждый из маркеров начинает отвечать за свой радиус. Если второй маркер не трогать, то за оба радиуса отвечает первый маркер.
Если во время скругления удерживать клавишу CTRL, то оба управляющих кружка будут двигаться синхронно, так что при предельном скруглении из квадрата получится круг.
Вернуть углы назад в первоначальное состояние можно, нажав на кнопку Make corners sharp/Убрать закругление углов в контекстной панели этого инструмента (кнопка появляется, если инструмент "прямоугольник" активен).
В этой же контекстной панели инструментов можно задать с помощью числовых параметров ширину и высоту прямоугольника. Также можно управлять параметрами Горизонтальный радиус и Вертикальный радиус с большей точностью, чем при помощи круглых угловых маркеров.
Если вы хотите, чтобы прямоугольник сразу получился нужного цвета, то, прежде чем начать его рисование, сначала кликните в палитре на нужном оттенке - это задаст цвет заливки. SHIFT + клик в палитре задает цвет обводки.
В меню Файл | Настроить Inkscape | Инструменты | Фигуры | Прямоугольник можно выбрать, с каким стилем создавать новые прямоугольники: с последним использованным, либо с собственным стилем инструмента.